Skip to content


ai  101  pytorch  classification  nvidia  cuda  install  tensorrt  yolo  ardupilot  None  ros2  dds  micro ros  xrce  sitl  plugin  SITL  debug  rangefinder  pymavlink  mavros  gazebo  distance sensor  system_time  timesync  cmake  gtest  ctest  cpp  c++  format  fmt  multithreading  spdlog  camera  coordinate system  orb  matching  opencv  build  transformation  computer vision  homography  optical flow  of  trackers  cv  cyclonedds  eprosima  fastdds  simulation  config  ignition  bridge  sdf  tips  ign-transport  sensors  lidar  aptly  apt  encryption  pgp  docker  git  bundle  github  hooks  pre-commit  lxd  container  lxc  x11  profile  vscode  marpit  presentation  marp  markdown  mermaid  video  ffmpeg  gstreamer  cheat-sheet  sdp  v4l2loopback  gi  snippets  cheat Sheet  python  asyncio  future  click  cli  numpy  project  template  black  isort  docs  project document  docstrings  flake8  linter  git-hook  mypy  unittest  pytest  pylint  mock  iterator  generator  logging  tuple  namedtuple  typing  annotation  pyzmq  zmq  msgpack  action  namespace  remap  control2  ros2_control  gdb  qos  tag  plugins  msg  node  zero-copy  shm  tutorial  algorithm  calibration  diff  pid  dev  colcon  colcon_cd  rpi  arm  qemu  settings  behavior  plot  visualization  debugging  diagnostic  diagnostics  tutorials  gst  math  apm  rat_runtime_monitor  web  rosbridge  vue  binding  discovery  gazebo-classic  launch  spawn  cook  gps  imu  ray  gazebo_ros_ray_sensor  ultrsonic  range  ultrasonic  gazebo classic  wrench  effort  odom  ign  gz  xacro  ros_ign  diff_drive  odometry  joint_state  argument  OpaqueFunction  DeclareLaunchArgument  LaunchConfiguration  tmux  nav  slam  test  rclpy  executor  MultiThreadedExecutor  SingleThreadedExecutor  param  dynamic-reconfigure  service  client  setup.py  package.xml  parameter  parameters  custom  msgs  executers  pub  sub  rqt  rviz  rviz2  pose  marker  tf2  deb  package  setup  local_setup  rosdep  package manager  project settings  vcstool  cross-compiler  nano  texture  tmuxp  rootfs  embedded  zah  linux  rm  ubuntu  ip  ss  network  netstat  snap  deploy  ssh  systemd  mkdocs  extensions  socat  networking  serial  udp  tc  mtu  select  px4  robotics  kalman_filter  kalman  filter  control  todo  vscode-ext  json  yaml  schema  yocto  poky  world  gazebo_ros2_control  position_controller  effort_controller  velocity_controller  urdf  gazebo_ros_force  gazebo_ros_joint_state_publisher  robot_state_publisher  joint_state_publisher  projects  vrx  buoyancy 

xacro hello

basic xacro tags


Install#

sudo apt install ros-<version>-xacro

usage#

xacro hello.xacro > hello.xml

include#

include other xacro file

<xacro:include filename="other_file.xacro" />
<xacro:include filename="$(cwd)/other_file.xacro" />
#

args#

  • decalre arg
  • arg usage
demo

Note

passing argument from cli :=

demo result#

# run without argument
xacro hello.xacro > hello.xml

# run with argument
xacro hello.xacro > hello.xml var:=10
<?xml version="1.0" ?>
<!-- =================================================================================== -->
<!-- |    This document was autogenerated by xacro from /home/user/projects/blog/examples/gazebo/xacro/hello.xacro | -->
<!-- |    EDITING THIS FILE BY HAND IS NOT RECOMMENDED                                 | -->
<!-- =================================================================================== -->
<robot name="">
  <data>10</data>
</robot>

property#

property
<?xml version="1.0"?>
<robot name="prop" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
    <xacro:property name="prop1" value="0.1" />

    <data>${prop1}</data>
</robot>

output#

<?xml version="1.0" ?>
<robot name="prop">
  <data>0.1</data>
</robot>

condition#

macro
<?xml version="1.0"?>
<robot name="condition" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
    <xacro:property name="check" value="2" />
    <xacro:if value="${check == 1}">
        code for create A 
    </xacro:if>
    <!-- run if condition not true -->
    <xacro:unless value="${check == 1}">
        code for create B 
    </xacro:unless>
</robot>

macros#

macro
<?xml version="1.0"?>
<robot name="macro" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
    <xacro:macro name="default_origin" params="x y z">
        <origin xyz="${x} ${y} ${z}" rpy="0 0 0"/>
    </xacro:macro>
    <xacro:default_origin x="1" y="2" z="3"/>
</robot>

output#

<?xml version="1.0" ?>
<robot name="macro">
  <origin rpy="0 0 0" xyz="1 2 3"/>
</robot>

loops#

loops
<?xml version="1.0"?>
<robot name="loop" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
        <xacro:property name="items" value="${[1,2,3,4,5]}" />

        <xacro:macro name="loop" params="items:=^">
                <xacro:if value="${items}">
                        <!-- pop first item from list -->
                        <xacro:property name="item" value="${items.pop(0)}"/>

                        <item>${item}</item>

                        <!-- recursively call myself -->
                        <xacro:loop/>
                </xacro:if>
        </xacro:macro>
        <xacro:loop items="${items}" />
</robot>

output#

<?xml version="1.0" ?>
<robot name="loop">
  <item>1</item>
  <item>2</item>
  <item>3</item>
  <item>4</item>
  <item>5</item>
</robot>